협동로봇을 이용한 AI 기반 연마, 정밀 조립, 접촉력 제어**에서는 손목 끝단에 장착된 6축 힘/토크(Force/Torque, F/T) 센서의 측정 정확도가 로봇 제어 성능을 좌우합니다.
특히 현장에서 자주 발생하는 문제가 크로스토크(Crosstalk)입니다.
예를 들어 로봇이 Z축 방향으로만 하중을 가했는데도 센서에서는 `Fx`, `Fy`가 함께 증가하거나 `Mz`가 불규칙하게 흔들리는 현상이 나타날 수 있습니다. 이 신호를 그대로 로봇 제어 루프에 입력하면 힘 제어가 불안정해지고, 접촉 판단이나 충돌 감지 알고리즘이 오동작할 가능성이 있습니다.
그렇다면 왜 이런 현상이 발생하며, 어떻게 보정해야 할까요?
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