정밀 부품 조립 자동화에서 가장 어려운 과제 중 하나는 위치 오차가 존재하는 상태에서도 부품을 손상시키지 않고 안정적으로 체결하는 것입니다.
대표적인 사례가 바로 Peg-in-hole 공정입니다. 원통형 핀(Peg)을 좁은 홀(Hole)에 삽입하는 단순한 작업처럼 보이지만, 실제 생산 현장에서는 미세한 위치 오차만으로도 삽입 실패, 부품 손상, 로봇 과부하 등의 문제가 발생할 수 있습니다.
특히 로봇이 목표 위치만 정밀하게 추종하도록 설계되어 있다면, 홀의 중심이 단 0.1 mm만 틀어져도 로봇은 접촉 상황을 스스로 판단하지 못한 채 핀을 계속 밀어붙일 수 있습니다. 그 결과 핀이 휘거나 부품이 손상되고, 심한 경우 로봇의 모터 또는 기어박스에 과부하가 발생해 안전 정지로 이어질 수 있습니다.
이 문제를 해결하기 위한 핵심 기술이 바로 6축 F/T(Force/Torque) 센서를 이용한 임피던스 제어(Impedance Control)입니다.
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